為保證伺服系統的jingque和穩定，提高系統的品質，就需要對伺服系統進行補償。對系統進行補償的方法很多，常用的有串聯補償、反饋補償、順饋補償、前饋補償(即復合控制)、選擇性反饋與順饋等，除線性補償外，還有非線性補償。伺服系統的類型很多，被控對象多種多樣，I因此它們的工作狀況千差萬別。衡量一個系統品質的優、劣，應該從它完成工作的質量來檢驗。當進行系統設計時，就應當把它應該完成的工作狀況和質量要求，變成可以計量的品質指標。這些指標大體上可分為兩類：一類是穩態品質指標;另一類為動態品質指標。我們將分別結合系統穩態設計和動態設計來討論。

　　系統的特性通常用它的數學模型來描述，也是進行系統設計計算的基礎。這里主要討論系統的線性數學模型，用它的傳遞函數和頻率特性來表示。在介紹各種補償方法之前，先抓住伺服系統的穩態精度與過渡過程品質，簡單地討論它們與系統特性的關系，以利于對各種補償方法和補償裝置的功效的理解。

　　1.系統特性與穩態精度的關系

　　系統的穩態精度是用穩態誤差的數值來衡量的。伺服系統的穩態誤差，不僅與系統的特性有關，而且與輸入信號的類型有關。常用來分析伺服系統穩態誤差的典型輸入信號有四種，即階躍信號、斜坡信號(或稱等速信號)、拋物線信號(或稱等加速信號)和正弦信號(或稱諧波信號)。

　　設伺服系統的開環傳遞函數為

　　以上簡單的分析表明：影響系統穩態精度的主要是系統的低頻段特性，具體講，就看系統的開環增益的大小和串聯積分環節的多少。系統開環幅頻特性中頻段的位置與形狀，直接關系到系統的過渡過程品質，它們都與系統的開環增益和開環零、極點分布的狀況有關。這也是我們討論以下各種補償作用的主要依據。