SIEMENS廣東省茂名市西門子（授權）一級總代理-西門子變頻器一級總代理

為了更好的發送脈沖的輸入指令，通常使用觸摸屏。觸摸屏輸入脈沖指令，給到PLC，PLC再發送給步進驅動器，步進驅動器驅動電機。完成一系列的控制。在實際應用的時候，為了操作員的易讀懂、方便度量，通常將輸入的單位轉化為毫米。本案使用的是絲桿結構，導程為10mm，即發送1000脈沖，電機移動10mm。本機以威綸通的觸摸屏MT8051IP作為參數輸入界面，當輸入長度為P時，指令脈沖的數量為Q = 100P，步進電機運轉時編碼器的反饋脈沖為F，F=Q。總的系統硬件方框圖如圖1示：

圖1 系統硬件方框圖片描述

系統控制軟件功能包括長度與指令脈沖換算，位置控制參數設定及定位控制，脈沖反饋及閉環控制，超差處理等

圖2 系統軟件框圖

（一）運動控制向導

為了將長度單位與脈沖指令進行換算，S7-200 SMART 提供了一個運動向導的工具，這個工具可以快速的將工程單位轉化成步進驅動器相對應的控制脈沖。本案中步進的脈沖細分為1000，導程為10mm，所以在進行運動控制向導的時候，設置方法如圖3所示：

圖3 步進測量系統

（二）位置指令參數設定

當使用運動控制向導設置完畢之后，會自從生成對應的功能塊，在進行定位控制的時候，調用相對應的功能塊即可。需要注意的是，使用juedui定位運動，需要先進行回零的設置。在進行juedui定位，使用的功能塊是AXIS0_GOTO，在進行位置控制的時候，設置好位置數據，觸發V2100.7則可以進行定位控制。

圖4 AXIS0_GOTO功能塊

（三）編碼器閉環反饋系統

對于編碼器的閉環反饋，可以使用S7-200 SMART的高速計數器向導，來完成相關參數的設置，在進行相關參數設置的時候，需要確定好對應的高速計數器的模式。通常有四種類型的高速計數器，內部方向高速計數器、外部方向高速計數器、加減雙相高速計數器、AB正交高速計數器，這四種類型根據是否有復位功能又有所不同。本案使用模式1，帶有內部方向控制的單相增/減計數器。使用復位輸入。

圖5 高速計數器向導

當進行運動控制的時候，使用高速計數器的返回值與AXIS0_GOTO的當前位置值進行比較，當兩者相等時候，證明沒有丟步，當反饋值小于AXIS0_GOTO的位置值，則可能發生丟步的情況，需要進行補償，通常會設置一定的容差范圍，當大于容查的時，則不再進行補償，需要進行報警處理，檢查超出容差的原因。