本文檔介紹基于S7-200 SMART開發的速度跟隨庫，該庫可以使脈沖輸出的從軸跟隨編碼器主軸的速度作同步速度運動，應用于對精度和速度要求不高的需要類似于追剪功能的同速運動場合，比如食品加工中跟隨切割，立式包裝中跟隨熱封切等應用，模塊化的結構更易于重復調用，提高程序開發的效率。

小貼士

硬件及軟件需求

1. 硬件要求

S7-200 SMART CPU控制器

SIMATIC S7-200 SMART產品家族V2.7

2. 軟件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7

速度跟隨庫

圖1 速度跟隨庫

速度跟隨庫引腳

速度跟隨庫使用說明

庫中包含Follow_Velocity_Axis0，Follow_Velocity_Axis1，Follow_Velocity_Axis2三個庫文件以及Follow_Velocity_Demo一個示例程序。

本速度跟隨庫只能正向單方向使用，不能反方向使用或者雙向使用。

如果主動軸編碼器是增量型的，使用本速度跟隨庫時，需要另外編寫HSC清零程序。

使用向導組態高速計數器時，如果計數速率選擇4X，則速度相應也會變成4倍關系。

如需多次調用本庫的話，建議依次調用Follow_Velocity_Axis0.smartlib，Follow_Velocity_Axis1.smartlib，Follow_Velocity_Axis2.smartlib三個庫文件，并分別分配不同的庫存儲區。

庫存儲區默認占用156字節，速度表元素Zui大個數默認10個，但預留了20個位置，如果需要更多的話則需要自行更改相關庫程序。

庫的內部參數只適合于庫開發測試時的工藝環境和設備要求，可能不適合其他場合，輸入密碼SMART后可以對庫的內部參數賦新值，以適應現場不同工藝不同設備的要求，部分參數值需要在現場多次測試后才能確定。內部參數見下表：

S7-200 SMART速度跟隨庫DEMO程序

步驟一

通過向導組態高速計數器（主動軸）和軸0（隨動軸）。

圖2 組態高速計數器（主動軸）

圖3 組態軸0（隨動軸）

步驟二

設置編碼器參數和軸參數。

圖4 編碼器參數

圖5 軸參數

步驟三

把庫文件復制到庫文件夾并刷新庫。

圖6 庫文件夾

步驟四

建立一個中斷程序，在中斷程序中調用庫，并給庫分配合適的庫存儲器，之后給庫的引腳填寫相應參數變量。

圖7 中斷程序中調用庫

步驟五

建立一個子程序，在子程序中設置時間中斷參數，并將之前的中斷程序和定時中斷事件關聯后啟用中斷。

圖8 關聯中斷程序

步驟六

使用CTRL指令啟動和初始化跟隨軸，并使用DIS指令使能軸，接著使用RSEEK指令尋完原點之后使用MAN指令讓軸按照計算出的隨動速度運行。

退出跟隨后用GOTO指令返回原點，等待下一個同步周期開始。指令用法參考DEMO程序及S7-200 V2.7系統手冊。

圖9 編寫隨動軸運動程序

步驟七

編寫主程序。

步驟八

調試程序，并根據現場工藝和設備要求，輸入密碼SMART后對庫的內部參數賦新值。