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說到工業實時以太網，目前Zui風光和流行的莫過于EtherCAT了。EtherCAT是一種開放式總線，憑借其良好的以太網特性和硬實時功能，目前各大主流工控廠商都相繼開發了基于EtherCAT技術的產品。工業實時以太網當然不止EtherCAT一種，主流的包括西門子Profinet, 貝加萊的PowerLink，其他如SERCOS, Ethernet/IP, EPA等等，今天我們主要探討一下BECKHOFF公司的EtherCAT和西門子公司的Profinet兩種典型實時以太網總線的對比。

（一）Profinet

下圖顯示了帶SIPLUS極端組件的TIA Portal硬件目錄。首先我們看一下Profinet，從下圖可以看出，Profinet分成了三個版本：

Profinet CbA

Profinet RT

Profinet IRT

這三個不同的版本對應了Profinet三種不同的實時特性，CbA指的是基于組件的自動化，其實時響應時間是100ms, 通常用于實時性要求不高的一般工業控制場合，RT指的是軟實時，用于工廠自動化的PLC層面控制，響應時間達到了10ms，而IRT指的是同步實時，也可以說成是硬件實時，響應時間小于1ms，可以滿足大多數運動控制領域的實時和同步要求。Profinet的RT和IRT可以很形象的用下圖來說明：

Profinet IRT為了保證juedui的實時性，在數據傳輸通道上是做了和普通以太網隔離的，所謂的隔離指的是在IRT并不采用TCP/IP協議來傳輸實時數據，這和EtherCAT類似。（二）EtherCATEtherCAT是由BECKHOFF研發并在2003年推向市場的，目前通過ETG（EtherCAT Technology Group）組織運營。EtherCAT是一種高速實時以太網，不分不同的版本，它直接對標的是Profinet IRT, 同樣通過硬件芯片來保證其實時性。EtherCAT總線性能優越，響應時間達到了微秒級： 通過分布式時鐘的運用，EtherCAT總線的時鐘同步可以做到納秒級，這也正是各大運動控制廠商對EtherCAT技術趨之若鶩的原因。EtherCAT分布式時鐘應用： （三）EtherCAT與Profinet IRT（1）運行原理

EtherCAT采用的是一種可以形象的稱之為“on the fly”的技術，將以太網的報文結構優化以適用于分布式IO，通訊完全是通過硬件芯片來支持以保證Zui大性能，如果是純粹的EtherCAT網絡，根本就不需要交換機，而且診斷功能非常強大。

Profinet采用的是時間片技術，通過內置在設備內的特定交換機芯片來完成硬實時，循環時間250微秒到4毫秒，抖動大約1微秒。下圖說明了在循環中IRT數據是如何得到實時保證的：（2）拓撲結構

EtherCAT的拓撲結構非常靈活，可以是線性、星型、樹型、混合型等等，幾乎可以用于任何一種連接方式，同時EtherCAT支持線纜冗余，每個EtherCAT網絡理論上可以支持65535個節點，而且不受拓撲結構的影響。

Profinet支持線性、樹型等結構，每個Profinet網絡的Zui大節點數是60個，而且必須使用特定的Profinet IRT交換機。交換機級聯的數量也有限制，不能超過20-25個，也就意味著無論你愿意不愿意，星型連接是Zui常規的設計，既保證了性能又降低了成本，但是顯然其拓撲不夠靈活。（3）易用性

EtherCAT不受從站和拓撲結構的影響，網絡部署靈活。不需要手動設置從站地址，也不需要管理IP或MAC地址。從站地址都是自動生成的，而且如果有新的從站加入也不需要手動進行地址更新，這樣地址沖突也就無從說起了，EtherCAT因此具有良好的用戶體驗。

Profinet需要手動設定每個從站的地址，而且如果插入了新的從站，對整個網絡的從站地址都會產生影響，地址管理比較復雜，需要專業人士來操作，通常機器設備供應商無法完成。如果某些非Porfinet網絡發生例如高強度ARP請求這類情況時，Profinet網絡會變得脆弱，為此，PI組織還專門發布了Profinet IO網絡負載的建議書，以便用戶去把握自己網絡的負載限制，這明顯對用戶是不太友好的。（4）穩定性

EtherCAT自2005年第一次起草IEC61158標準以來，一共進行了46此的技術變更，多數情況是勘誤。每一次變更都可以用勘誤表來追溯，文檔可以在ETG官網下載。維護測試工具一直在加強，但是未發生根本改變。EtherCAT進行了一些參數變更，但是其技術版本自其發布以來未發生變化。

Profinet沒有詳細的勘誤表提供，同時Profinet有三個版本，其IRT版本也一直在發生變化。因為Profinet并不是一種開放式總線，在發生參數更改或者技術變革的時候，不提供詳細資料給用戶也是可以理解的。但是從技術穩定性上來說，開放式總線對用戶更加友好。

（四）總結