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MC_Power 指令必須在程序里一直調用， 并保證 MC_Power 指令在其他

Motion Control 指令的前面調用。

StartMode: 0：速度控制 ; 1：位置控制。

StopMode= 0：緊急停止，按照軸工藝對象參數中的“急停”速度停止軸。StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止發脈沖。

StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：如果禁用軸的請求處于待決狀態，則軸將以組態的急停減速度進行制動。如果激活了加速度變化率控制，會將已組態的加速度變化率考慮在內。軸在變為靜止狀態后被禁用。

▲MC_Power

3.1.2. MC_Home 運動控制指令使軸歸位，設置參考點。

使用 MC_Home 運動控制指令可將軸坐標與實際物理驅動器位置匹配。軸的juedui定位需

要回原點。可執行以下類型的回原點：

● juedui式直接歸位（Mode = 0）

新的軸位置為參數“Position”位置的值。

● 相對式直接歸位（Mode = 1）

新的軸位置等于當前軸位置 + 參數“Position”位置的值。

● 被動回原點（Mode = 2）

將根據軸組態進行回原點。回原點后，將新的軸位置設置為參數“Position”的值。

● 主動回原點（Mode = 3）

按照軸組態進行回原點操作。回原點后，將新的軸位置設置為參數“Position” 的值。

● juedui編碼器相對調節 (Mode = 6) （相對）

將當前軸位置的偏移值設置為參數“Position”的值。計算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 內。(

● juedui編碼器juedui調節 (Mode = 7) （juedui）

將當前的軸位置設置為參數“Position”的值。計算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 內。(

Mode 6 和 7 僅用于帶模擬驅動接口的驅動器和 PROFIdrive 驅動器。

▲MC_Home

3.1.3. MC_Halt 可停止所有運動并以組態的減速度停止軸。

Execute 上升沿時啟動命令

▲MC_Halt

3.1.4. MC_MoveAbsolute 啟動軸定位運動，以將軸移動到某個juedui位置。

在使能juedui位置指令之前，軸必須回原點。因此 MC_MoveAbsolute 指令之前必須有 MC_Home 指令。

速度“Velocity”≤ Zui大速度。

運動方向"Direction"僅在“模數” 已啟用的情況下生效。

Direction：軸的運動方向

0 速度狀態（“Velocity”參數）確定運動方向。

1 正方向（從正方向逼近目標位置）

2 負方向（從負方向逼近目標位置）

3 Zui短距離（工藝將選擇從當前位置開始，到目標位置的Zui短距離）

▲MC_MoveAbsolute

3.1.5. MC_MoveVelocity 根據指定的速度連續移動軸。

Direction：

Direction = 0：旋轉方向取決于參數“Velocity”值的符號Direction = 1：正方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號Direction = 2：負方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號Current：

Current = 0：軸按照參數“Velocity”和“Direction”值運行

Current = 1：軸忽略參數“Velocity”和“Direction”值，軸以當前速度運行。

注意：可以設定“Velocity”數值為 0.0，觸發指令后軸會以組態的減速度停止運行。相當于執行 MC_Halt 指令。

PositonControled:0：速度控制;1：位置控制(（默認值)。

▲MC_MoveVelocity

3.1.6. MC_MoveJog 在點動模式下以指定的速度連續移動軸。正向點動和反向點動不能同時觸發。