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在一些工業應用中，我們不僅會用到速度控制和位置控制，還可能會用到轉矩控制，比如收放卷的應用中就會用到速度飽和加轉矩限幅的方式來進行控制。這種方式既可以保障收放卷的效率，還可以控制力矩的大小，且驅動器不會報警。本文就介紹V90PN伺服速度飽和加轉矩限幅，使用102報文和750附加報文來實現。

1、在博圖軟件中添加V90 GSD（Generic Station Description file）文件

圖表1添加V90GSD文件

2、博圖軟件中組態設備，建立網絡連接，并分配IP地址

圖表2組態設備

3、組態報文102和附加報文750

圖表3組態報文

4、伺服調試軟件中，正確選擇V90伺服電機型號，控制模式選擇為“速度控制”

圖表4控制模式選擇

5、伺服調試軟件中，V90伺服報文配置。選擇報文102和附加報文750，并下載到驅動器

圖表5配置報文

6、下載程序并分配設備名稱

圖表6分配設備名稱

1、讀取V90伺服的當前狀態位，分別是接通就緒、運行就緒、運行使能、存在故障。

圖表7讀取伺服狀態字1

2、讀取V90伺服的當前速度值轉換，在程序中，標準化的Zui大值使用的是1073742000.0，這個值為16#40000000。

圖表8當前速度值轉換

3、V90控制程序，速度控制、扭矩控制、停止及復位。在該程序中，停止和激活扭矩控制使用了2進制表達，速度控制和復位使用了16進制表達，控制效果一樣。

圖表9V90伺服控制

4、V90速度給定與扭矩減少設定。需要注意的是這里的Zui大和Zui小值都使用了10進制方式進行表達，它的來源來自V90參數參考值。

圖表10速度給定與扭矩減少設定

5、V90扭矩的上下限及扭矩設置

為了理解和統一表達，這里的扭矩給定值，與V90伺服參數中的上下限一致。

圖表11扭矩給定與扭矩上下限設置

注意：如果使用速度控制，可以通過扭矩減少來實現扭矩的控制，如果當前扭矩為1N.m，那么扭矩減少60%，則扭矩為0.4N.m。如果選擇扭矩控制，則需要設定扭矩值，空載情況請不要將扭矩設置過大，避免飛車情況。