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作者丨工控咸魚     

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hello，大家好呀，我是工控咸魚，Zui近接觸的項目用到西門子1516T系列CPU控制匯川的三個伺服，組成一個三軸的小型機械手，實現往復運動涂膠工藝。

這里用到的是西門子運動控制CPU的軸工藝對象功能。下面我將展示整個項目的實現過程。

01

硬件組態

 說到組態，先要找廠家要到伺服驅動器的GSD文件，安裝完成后將伺服拖到設備視圖，將報文改為105報文。依次組態三個伺服。

    將所有設備改為IRT(等時同步模式)，CPU設為同步主站，因為運動控制CPU需要實時的收到105報文，通過報文得知編碼器的信息。

    在拓撲視圖內連接拓撲，注意，組態運動控制必須連接拓撲。另外，實際的網線連接建議將運動CPU和伺服連在一起。如果中間串有交換機和其它從站設備，需要其它設備都開啟IRT。（TIPS:如果你的拓撲連接的是對的，在下載完程序以后，連線是綠色的，如果你連錯了，那么連線是紅色）

02

添加工藝對象

在PLC工藝對象下添加工藝對象，選擇定位軸。

    選擇驅動裝置與編碼器

    選擇編碼器

    軸的額定速度和Zui大速度需要與伺服驅動器內的參數設置一致。

    與編碼器進行數據交換可以勾引自動。

依次組態好三個軸的伺服。

    添加”TO_Kinematics“工藝對象，它是用來把這三個軸組成一個迪卡爾坐標系的，笛卡爾坐標系統就是我們數學學的空間坐標系，這樣，我們可以通過TO_Kinematics來控制這三個軸而不是單獨控制。它們就相當于組成了一個三軸機械手。