今天發的筆記是關于【基本定位】的功能。

還是那句話，這是多年前的手寫筆記了，可能有誤，大家在實際應用調試時需對照產品手冊。

基本定位

1，點動Jog：

速度方式（travel endless）

位置方式（travel incremental）

2，回零Homing / reference 方式：

2.1，直接設定參考點（任何編碼器）

    a，連接一數字輸入Dix至2596作為設置參考點，上升沿有效；

    b，設定參考點位置值2599（如0）；

    c，運行使能；

    d，閉合Dix激活參考點命令，該軸當前位置r2521置為2599中的值（如r2521=0）；

2.2，主動回零（主要針對增量編碼器）

juedui值編碼器的主動回零，只需在Homing設置零點坐標值，然后點擊perform absolute value calibration即可（僅有此功能可保證juedui值編碼器實際值保存）；

2.3，被動回零，是指當前位置被置為0，而不是回到0；

2.4，MDI，手動數據輸入：

    a，位置模式，2653=0；

    b，手動定位或叫速度模式，2653=1；

位置模式：juedui位置2648=1，相對位置2648=0

如果通訊激活MDI，報文110Zui后一個控制字MDI MODE就是連到2654上，如果MD MODE＞0，則2648、2651、2652失去作用。

MDI數據傳輸形式：

2649=1，連續傳輸；

2649=0，單步傳輸，上升沿確認；

連續傳輸僅適用于juedui定位方式，相對定位無法進行連續傳輸。

定位調試參數：

命令源840（DI1）；

不拒絕數據傳輸2641=1；

無停止命令 2640=1；

MDI模式 2653=0/1；

選擇傳輸模式 2649=0/1；

數據設定值確認命令源 2650=DI3 (2649=1時有效)；

激活MDI模式命令源 2647=DI2；

選擇juedui定位方式 2648=1；

設置目標參數 2690、2691、2692、2693；依次給DI1，DI2軸按設定值運行。

示例：

1，激活基本定位+111保溫，設定2504（傳動比13.33）=1333，2505=100，2506=515535，1Lu對應1微米。

傳動比13.33，則當2505=1時，2504=13.33

2，2506=10000，旋轉編碼器：10mm/轉滾珠絲杠，應把10mm化成微米，即1Lu=1微米。

一次負載旋轉等于10000Lu。