交流伺服電機
(1)籠型兩相交流伺服電機(細長籠型轉子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流小、小功率伺服、低速運轉不夠平滑)(2)非磁性杯型轉子兩相交流伺服電機(空心杯轉子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流較大、小功率伺服、低速運轉平滑)
(3)鐵磁杯型轉子兩相交流伺服電機(鐵磁材料杯型轉子、機械特性近似線性、轉子轉動慣量大、齒槽效應小、運行平穩)(4)同步型永磁交流伺服電機(由永磁同步電機、測速機及位置檢測元件同軸一體機組，定子為3相或2相，磁性材料轉子，必須配驅動器;調速范圍寬、機械特性由恒轉矩區和恒功率區組成，可連續堵轉，快速相應性能好，輸出功率大，轉矩波動小;有方波驅動和正弦波驅動兩種方式，控制性能好，為機電一體化產品)(5)異步型三相交流伺服電機(轉子與籠型異步電機相似，必須配驅動器，采用矢量控制，擴大了恒功率調速范圍，多用于機床主軸調速系統)

直流伺服電機
(1)印制繞組直流伺服電機(盤形轉子、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，無齒槽效應，無飽和效應，輸出轉矩大)(2)線繞盤式直流伺服電機(盤形轉子、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉子轉動慣量小，控制性能優于其他直流伺服電機，效率高，輸出轉矩大)(3)杯型電樞永磁直流電機(空心杯轉子，轉子轉動慣量小，適用于增量運動伺服系統)(4)無刷直流伺服電機(定子為多相繞組，轉子為永磁式，帶轉子位置傳感器，無火花干擾，壽命長，噪聲低)力矩電機
(1)直流力矩電機(扁平結構，極數槽數換向片數串聯導體數多;輸出轉矩大，低速或堵轉下可連續工作，機械和調節特性好，機電時間常數小)(2)無刷直流力矩電機(與無刷直流伺服電機結構相似，但為扁平狀，極數槽數串聯導體數多;輸出轉矩大，機械和調節特性好，壽命長，無火花，噪聲低)(3)籠型交流力矩電機(籠型轉子，扁平結構，極數槽數多，啟動轉矩大，機電時間常數小，可長期堵轉運行，機械特性較軟)(4)實心轉子交流力矩電機(鐵磁材料實心轉子，扁平結構，極數槽數多，可長期堵轉，運行平滑，機械特性較軟)步進電機
(1)反應式步進電機(定轉子均由硅鋼片疊成，轉子鐵心上無繞組，定子上有控制繞組;步距角小，啟動與運行頻率較高，步距角精度較低，無自鎖力矩)
(2)永磁步進電機(永磁式轉子，徑向磁化極性;步距角大，啟動與運行頻率低，有保持轉矩，消耗功率比反應式小，但須供正、負脈沖電流)(3)混合式步進電機(永磁式轉子，軸向磁化極性;步距角精度高，有保持轉矩，輸入電流小，兼有反應式和永磁式兩者的優點)開關磁阻電機(定轉子均由硅鋼片疊成，都為凸極式，與極數相接近的大步距反應式步進電機結構相似，帶有轉子位置傳感器，轉矩方向與電流方向無關，調速范圍小，噪聲大，機械特性由恒轉矩區、恒功率區、串勵特性區三部分組成)直線電機(結構簡單，導軌等可作為二次導體，適用于直線往復運動;高速伺服性能好，功率因數和效率高，恒速運行性能優)