一、在許多實際應用中，不僅需要對軸進行位置及速度控制，有時還會需要對電機的轉矩進行限制，比如在收放卷的應用中采用速度環飽和加轉矩限幅的控制方式。

二、如果使用S7-1500(T) PLC和V90 PN組成的控制系統，在標準報文105上增加750附加報文，可以通過控制命令"MC_TorqueLimiting"來激活并指定力矩/扭矩限制。三、驅動：使用新固件FW V1.3，它支持附加報文750，可在標準報文105上增加750附加報文來實現軸的轉矩限幅功能。四、軟件：編程軟件:Portal V17 調試軟件：V-assistant1．打開Portal V17，新建項目“扭矩控制”，添加CPU1511-1 PN。2．添加設備---打開“網絡視圖”-----在右側的“硬件目錄”添加對應的V90---將對應的V90拖拽到網絡視圖中。    圖13．在V90 PN的設備視圖中為V90 PN驅動配置控制報文，在"報文"處選擇"西門子報文105, PZD-10/10"用于軸的運動控制，在"附加報文"處選擇"附加報文750,PZD 3/1"用于附加轉矩及轉矩限幅控制。圖24．新建“工藝對象”（演示中用到的為定位軸），選擇線性軸。    圖35．在"驅動裝置"畫面中選擇驅動對象。圖46．在"與驅動裝置進行數據交換"畫面中的"附加數據"中勾選"扭矩數據"激活轉矩數據的傳送    圖57．在軸組態的“擴展參數---位置限制---扭矩限制”設置相關參數。圖6有效：定義扭矩限制是在負載側還是電機側。扭矩限值：定義扭矩限值的默認值，當扭矩限幅命令中的扭矩給定小于0是采用此默認值。禁止或者保留位置監測：設置扭矩限幅后是否啟用位置監測，由于力矩/扭矩限制會導致位置控制周的設定值和實際值的偏差增大，會激活定位跟隨誤差報警，因此，系統默認將該軸的定位跟隨誤差監視設置為禁用。9.編寫程序使用軸命令“"MC_POWER”，作為軸啟動命令。將各個引腳填上對應的變量。圖710.使用"MC_TorqueLimiting"命令實現軸的轉矩限幅控制。在軸組態中，組態力/力矩限制是在電機側還是負載側，運動控制指令"MC_TorqueLimiting"可激活并指定力矩/扭矩限制。在進行運動控制工作之前和進行中，均可激活和取消激活轉矩限幅的功能。該命令可用于速度軸、定位軸及同步軸，需注意在使用該命令前必須已正確組態了工藝對象和驅動裝置的基準轉矩。   圖811．設置命令的輸入參數"Mode"=0，通過"Enable = TRUE"激活轉矩限制功能，在參數        "Limit"中實時修改轉矩限幅值；通過"Enable = False"去除轉矩限制功能。命令輸出參數InLimitation為True時表示驅動裝置運行在力/力矩限制的條件下。說明：在時間 ① 時，將在激活扭矩限制"MC_TorqueLimiting"(A1) 的軸上執行"MC_Halt"(A2)。扭矩限制仍有效"MC_TorqueLimiting.Enable" = TRUE。實際速度為"0.0"且超出停止窗口中的Zui短停留時間時，變量"MC_Halt.Done"的值為"TRUE"。    圖912．使用"MC_TorqueAdditive"命令實現驅動的附加轉矩給定。通過運動控制命令"MC_TorqueAdditive"，可以為工藝對象的驅動裝置指定一個附加轉矩，該命令可用于速度軸、定位軸及同步軸。轉矩數據將通過報文 750 進行傳遞，報文 750 僅適用于V90PN V1.3固件版本的驅動。通過"Enable = TRUE"激活驅動的附加轉矩給定功能，在參數"Value" 中指定附加扭矩設定值，可實時修改附加轉矩給定值；通過"Enable = False"去除驅動的附加轉矩給定功能。13．可通過V-Assistant 軟件對附加轉矩給定進行監控。