S7-200 SMART運動控制需要先組態向導，其余的步驟我以前的文章有介紹過，這里只介紹回原點相關的設置。

1.設置RPS參考點輸入信號。 

2.啟用RPS參考點。 

3.設置查找速度（逼近速度和離開速度）和方向。 

4.設置偏移量。 

5.設置搜尋順序，有四種。

第一種：先反向快速搜尋參考點，當感應到RPS信號，減速并換向慢速離開，檢測到RPS下降沿信號停止，加載偏移量。 

第二種：先快速反向搜尋參考點，當感應到RPS信號，減速并換向慢速離開，檢測到RPS信號下降沿再換向以慢速走過RPS信號，再次感應到下降沿，換向返回走到RPS正中間停止，加載偏移量。 

第三種：以第一種類似，但是檢測到RPS下降沿后再找到至少一個編碼器Z相信號停止，加載偏移量。 

第四種：先快速搜尋參考點，檢測到RPS信號繼續前進，直到走過RPS檢測到下降沿，換向慢速檢測至少一個編碼器Z相信號停止，加載偏移量。 

6.調用子程序編寫回原點程序。

7.如果使用虛擬原點則需要編寫創建虛擬原點程序。 

建立好參考點后就可以進行juedui定位了，關鍵是要理解哪些場合適合用機械原點，哪些場合適合虛擬原點，這樣才能設計出更好的方案。